La Archicofradía Jesús de Medinaceli se fundó en 1947, un año más tarde llega la imagen de nuestro padre Jesús Nazareno de Medinaceli a Ávila saliendo por primera vez un martes Santo.
En 1954 el padre Victoriano Rodríguez cita a todas las cofradías penitenciales de San Antonio: Orden Tercera Seglar Franciscana, Cofradía de los Ferroviarios, Juventud Antoniana y Medinaceli acordando salir todas juntas cada martes santo.
En 1967 desaparece la Archicofradía y es en 1987 cuando vuelve a resurgir con mayor ímpetu, saliendo de nuevo al año siguiente en la Semana Santa de Ávila. En años posteriores se incorporaran las imágenes de San Pedro Llorando, Nazareno del Perdón, Virgen del Mayor Dolor, Calvario, Cristo Yacente y Virgen de las Lágrimas. En la década de los 90 la Archicofradía siguió creciendo en número de cofrades convirtiéndose en unas de las cofradías más importantes de la semana santa de Ávila.
En 2016 la imagen de Nuestro Padre Jesús Nazareno desfilo en su nuevo trono por las calles de la ciudad portado a hombros por 28 braceros con lo que no ha hecho más que engrandecer aún más la procesión del Martes Santo.